Inserida no complexo calcário da Arrábida, a vila de Sesimbra encontra-se implantada no limite meridional de um vale tifónico, resultante de 200 milhões de anos de formação geológica. As origens da sua ocupação humana remontam ao Paleolítico Inferior, (cerca de 500 mil anos), momento em que as primeiras comunidades se fixaram em torno dos cursos de água, aproveitando a riqueza dos recursos marinhos existentes.